La première formation de ce type a démarré en 2003, en Suisse alémanique, à l’initiative de la sexo-pédagogue Catherine Agthe-Diserens : « ce nouveau métier répond à une véritable demande et permet d'apaiser des souffrances. Il faut arrêter de prendre les handicapés pour des anges sans sexe. Comme nous, ils ont des besoins, des désirs et une libido », affirmait-elle de manière très précurseur à l’époque.

Les assistants sexuels ne sont ni des héros ni des saints. « Lorsque j’étais petite, la seule vision des personnes handicapées m’inspirait de l’effroi, voire du dégoût », explique Nina de Vries, assistante sexuelle. « En travaillant à Berlin dans une institution pour personnes handicapées, j’ai dû surmonter mes réticences. Ma relation au handicap s’est complètement modifiée ». C’est avec le plus grand naturel aujourd’hui, que cette hollandaise met son corps en jeu aux rythmes des corps de ses patients handicapés. Depuis plus de 20 ans, elle s’est installée à Berlin et défend le droit de tous au touché intime. 

Christine V., elle, ne se fait pas rémunérer. Cette esthéticienne-relaxologue marseillaise raconte sur un forum de discussion comment elle a finalement décidé de partir en combat avec eux . Elle parle de donner de la douceur, de la tendresse et du toucher. « On trouve normal que des gens prêtent leurs yeux pour lire aux aveugles. Pourquoi ne prêterais-je pas mes mains pour masturber quelqu’un qui ne peut pas le faire parce qu’il souffre d'un handicap? ».

Sur le plan légal, « l’accompagnement à la vie affective et sexuelle »  est souvent assimilé à de la prostitution, soit la mise à disposition de son corps pour le plaisir d’autrui contre de l’argent  alors que les promoteurs de l’assistance sexuelle en jugent autrement.  Si avoir une vie sexuelle est considéré comme un droit, ce droit ne doit pas être réservé aux personnes valides. Après la Suisse, les premiers pays à avoir emboité le pas et reconnu ce genre de pratiques sont les Pays-Bas (le SAR), l'Allemagne (le SENSIS) et le Danemark. En Belgique, après une décennie de débat sur la question, le cadre légal a été défini en 2017. En Belgique, la loi est très claire : le proxénétisme et le racolage sont formellement interdits. Il fallait donc un cadre strict pour contourner cette loi et permettre aux personnes présentant un handicap physique ou mental d’accéder à l’assistance sexuelle en toute légalité.

Ces services sont proposés par des associations subsidiées, comme Aditi . Elles mettent en relation des personnes en situation de handicap dans leur recherche d’un accompagnement à une sexualité de qualité avec des accompagnant(e)s sexuel(le)s. Leurs services sont variés et encadrés : masturbation, sextoys, découverte et apprentissage de la sexualité pour favoriser une sexualité autonome, accompagnement sexuel. Cela peut être aussi un accompagnement pour un couple qui aurait du mal à se mouvoir normalement et qui aurait besoin d’aide pour pouvoir avoir une relation intime.

Le prix de la consultation de clarification de la demande est de 60 euro/heure. Les accompagnants(tes) sexuels(les) demandent 100 euro par prestation d’une heure (150 pour les couples) ainsi que les frais de déplacement. Ils ne peuvent pas exercer cette activité à titre principal et leurs services ne sont pas remboursés par la sécurité sociale. Il n’y a pas non plus de reconnaissance officielle de la fonction.